Gottfried (genannt: Götz) von Berlichingen ist die Vorbildfigur für Goethes fünfaktiges Schauspiel „Götz von Berlichingen“, das 1773 erschien und zu Beginn des 16. Jahrhunderts spielt. Weil der Bamberger Bischof einen der Knechte Götz‘ in Gefangenschaft hält und foltert, liegt Götz mit ebendiesem Bischof im Streit. Er rächt sich, indem er seinerseits einen Freund des Bischofs, Adelbert von Weislingen (der mit Götz von Berlichingen aufgewachsen ist), entführt und mit auf seine Burg in Jagsthausen nimmt. Dort redet Götz Adelbert so lange ins Gewissen, bis dieser sich entschließt, fortan auf Götz‘ Seite zu stehen. Um den neu geschlossenen Pakt zu besiegeln, veranlasst Götz die Verlobung von Adelbert mit Götz‘ Schwester Maria. Doch der Bischof will diese Demütigung nicht einfach so hinnehmen. Ein Hofbediensteter des Bischofs wird zu Adelbert entsandt mit dem Auftrag, Weislingen zurück auf die Seite des Bischofs zu ziehen, was zunächst auch gelingt, denn zumindest wird Weislingen wankelmütig und beschließt, der Residenz in Bamberg einen Besuch abzustatten.
In Bamberg angekommen, begibt sich Adelbert sofort in die Residenz und lernt dort Adelheid von Walldorf kennen. Sogleich lässt er sich von ihr verführen und verliebt sich in sie. Auch gelingt es Adelheid, ihn zu überreden, wieder in die Dienste des Bischofs einzutreten. Dadurch sieht sich Götz veranlasst, seine Schwester nun mit Franz von Sickingen zu verloben, dem Anführer der rheinischen und schwäbischen Ritterschaft. Götz, der es als seine Aufgabe sieht, den Reichen zu nehmen und den Armen zu geben, erhält Nachricht, dass einer seiner Reiterjungen gefangengenommen wurde und beschließt, wieder reiche Kaufleute zu überfallen. Kaiser Maximilian, der von Adelbert beeinflusst ist, verhängt die Reichsacht über Götz und lässt diesen durch ein Exekutionsheer verfolgen. Götz zieht sich in seine Burg zurück, und es fallen die berühmten Götz-Worte, als so genannter „Schwäbische Gruß“ umschrieben, dem Goethe hier ein Denkmal setzt: „Mich ergeben! Auf Gnad und Ungnad! Mit wem redet Ihr! Bin ich ein Räuber! Sag deinem Hauptmann: Vor Ihro Kaiserliche Majestät hab ich, wie immer, schuldigen Respekt. Er aber, sag’s ihm, er kann mich im Arsche lecken!“ Schließlich muss Götz doch einsehen, dass ihm die Belagerung seiner Burg nur Nachteile bringt, er lässt sich freies Geleit geben und gibt auf.
Doch die Belagerer halten ihr Wort nicht, sie nehmen Götz fest und stellen ihn im Rathaus zu Heilbronn vor Gericht. Da schreitet sein Verbündeter ein, Franz von Sickingen, der mit einem Heer von 200 Männern nach Heilbronn zieht und droht, die Stadt in Schutt und Asche zu legen. Das Gericht gibt Götz notgedrungen frei, und dieser verschanzt sich aufs Neue in seiner heimatlichen Burg. Als ein Bauernheer dort eintrifft, lässt sich Götz von ihnen zum Hauptmann machen, verlangt allerdings im Gegenzug von ihnen, dass die Bauern auf Gewalt verzichten. Doch die halten sich nicht daran und brennen die Stadt Miltenberg nieder. Nun nimmt eine Abordnung von Adelbert von Weislingen Götz fest, anschließend verbringen sie ihn nach Heilbronn in den Kerkerturm.
Unterdessen löst sich Adelheid von Walldorf von Adelbert, sie kann ihm nichts mehr abgewinnen, und bemüht sich, des Kaisers Gunst zu erlangen. Da sie schon eine Affäre mit einem Knappen Adelberts hat, kann sie diesen leicht überreden, seinen Herrn zu vergiften, doch schon bald reut der Knappe seine Tat und schließlich begeht er Selbstmord. Adelheid hingegen wird des Mordes und Ehebruchs angeklagt und zum Tod verurteilt. Im Turm in Heilbronn eingekerkert, siecht Götz von Berlichingen zur gleichen Zeit bereits seinem Ende entgegen. Seine Schwester Maria und seine Frau Elisabeth besuchen ihn, als ihm die Kräfte schwinden, und Götz stirbt mit den Worten „Himmlische Luft – Freiheit! Freiheit!“ auf den Lippen. Seine Frau antwortet ihm noch: „Nur droben, droben bei dir. Die Welt ist ein Gefängnis.“